润煤 巡线** 卡特巡线** 电力巡线**自动驾驶仪程序控制装置

巡线**简称“**” （UAV），是利用无线电遥控设备和机载的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面人员通过遥控器、地面站等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通**一样垂直起飞。回收时，可像普通**着陆过程一样的方式自动垂直着陆，也可通过遥控器手动控制**降落。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反恐、取证等。

飞行平台简介

巡线**系统是一款可快速拆装的便携式小型**（Minitype UAV）。

巡线**机身结构均由碳纤维材料制成。

机架、上盖、支臂、起落架、电机架等皆为轻强结构设计。其中四个支臂采用插接式结构，收纳尺寸更方便便携。

巡线**系统带载起飞重量小于9公斤，**大外形尺寸小于180厘米。LY-820机身展开时间仅为几分钟，通电等候GPS卫星定位时间也仅为几分钟。实为一款用途广泛之小型UAV作业器材。

动力系统简介

巡线**的动力系统是由旋翼、电机、调子调速器、电池组等组成。

巡线**采用了四支28 .5英寸旋翼，旋翼由碳纤维材料（The carbon fiber material）制造，采用湿法糊制工艺固化成型，轻质而高强度。旋翼设计经无数次测试、优化改进，气动性能符合空气动力学原理；配合外转子无刷低速高效电机（Outerrotor brushless motor）和400Hz控制频率的电子调速器（Motorspeed controller），在22-44v电压工作下，可保证ZM-820型****在各种复杂环境下的安全可靠飞行。

巡线**的动力电池组采用6S1P x2封装方式，内置12片3.7V/16000mAH高能 量 锂 聚 合 物 电 池 （Lithium polymerbattery）。该电池组除给动力系统提供强劲电源外，同时，还利用DC/DC直流转换技术给自动驾驶仪、陀螺稳定云台、测控链路设备**等提供电源。

飞控系统

飞控系统（flight control system）是巡线**的心脏！在烟盒大小的自动驾驶仪里，安装有三轴电子陀螺（piezoelectric gyroscope）、三轴加速度计（accelerometer）、高精度气压计（manometer）、精密电子罗盘、GPS天线及模块等各种传感器。飞控软件系统是一个复杂的自动控制系统，分内环（姿态）控制和外环（位置）控制两部分。它能根据**本身的姿态变化和外界环境向电机发出控制指令，从而自动调整**平衡并锁定高度和位置。也可以接收地面遥控器（remote controller）或者地面站（ground station）指令信息，执行各种任务动作（接收包括对**飞行姿态指令和对机载设备的控制指令）。

测控链路

巡线**装备了专业的美国9Xtend-900M数传电台，以完成双向数据传输（bidirectional datatransfer）任务。双向数据传输的测控链路**地实现了飞行数据下传和控制指令上传的功能。

A遥测：

飞控系统可将**的姿态数据（attitude of flight vehicle）、位置数据（locationdata）、高度数据（Height data）、速度数据（flightvelocity）、航向数据（Electronic compass）以及动力电压数据（Voltage data）等各种参数通过测控链路（downlink）实时下传（Real-time transmission）到地面遥控器或地面工作站。

B遥控

巡线**的飞控系统通过测控链路的实时上行指令传输，可以操作地面站完成如下功能：

自动起飞（Automatic take-off）

预设任务航线（The default route）

地图指点飞行（Flying in the map.）

返航自动降落（Return and automatic landing）

全自动导航飞行（通过在地面站上设置飞行路线和航点）（autopilot）

飞行中实时修改飞行航线

飞行中实时变更飞行目标点

快速设置”热点“（Points of interest）环绕飞行

巡线**除自动驾驶之外，同时也支持手控

驾驶（需要地面遥控器设备支持）。

手控驾驶更能精细操控ZM-820的飞行。

在**的前进、后退、上升、下降、左右旋转等精细操控时，标配的遥控器设备完全可以胜任上述操控。

高配的遥控器设备除上述**飞行控制功能之外，还可以完成诸如云台的滚转/俯仰控制；光学机载设备的镜头变焦/跟焦、照片拍照、视频记录控制；投放装置的自动投放以及自动起降、一键返航等功能。

在空域条件差、气象环境恶劣、GPS信号不稳定、起降场地不满足自动起降条件、狭小空间飞行、室内飞行以及其它不适合自动飞行的场合下，手控飞行都是必须的。

图传系统

图传系统（Video transmission system）是巡线**系统在执行侦察、监控、取证、搜索、视频记录、高清照相等任务时必备的配置。

ZM-820的图传系统将机载设备的图像信号实时传输到地面视频显示设备（Video monitor）。通过地面视频显示设备，飞控师有如亲自坐在**上一样，观察和记录地面情况。

根据任务需求，ZM-820的**有模拟图传（Analog videotransmission）和数字图传（Digital video transmission）两种配置。

模拟**成本低、延时小；可满足一般任务需求。

数字图传传输稳定，画面清晰，保密性强，传输距离更远；可满足更**的任务需求。

巡线**的图传系统不仅可以传输可见光载荷（Visible lightload）的视频信号，还可以传输像红外热成像仪（Infraredthermalimager）等非可见光设备的视频信号。

安全措施

作为一种升空的**，ZM-820型****具有完善的安全措施。

在GPS信号不稳定或者失落时在遥控信号受到干扰或中断时在机载电池电压低落或不足时巡线**能够智能判断故障和感知危险。当发生故障和遇到各种危险时，ZM-820型****会及时自动采取措施。

根据故障现象和危险情况分析结果，ZM-820型****会：

地面站/遥控器 发出声、光、电报警信号

自动返航降落

**地安全迫降

系统组成

巡线**有着非常完备的系统配置。每套巡线**都配备有：

**（Multiple rotorcraft）

自动驾驶仪（autopilot）

机载设备（load）

测控链路（Telemetry and telecontrol communication link）

遥控器（telecontroller）

地面站（ground station）

技术参数

飞行平台参数：

碳纤维旋翼28.5英寸

碳纤维旋翼（3叶高原型）28.5英寸

ZM-V8008电机 外转子无刷（防水）型

调速器变频50A/600Hz

电池组16000mAH/6S1P x2锂聚合物电池组

收纳方式折叠或插接式

机身碳纤维复合材料

上盖玻璃钢复合材料

支臂碳纤维复合材料

起落架碳纤维复合材料

收纳外形尺寸（mm）760x400x360

展开外形尺寸（mm）1800x1800x600

机身涂装颜色客户定制

飞控功能：

手动起飞是

自动起飞是

手动降落是

自动降落是

自动驾驶飞行模式是

飞控辅助飞行模式是

实时航点飞行模式是

地图指点飞行模式是

遥控器飞行模式有

OSD视频叠加显示 是

GOOGLE地图支持 是

飞控数据记录是

GPS失落报警 有

GPS失效保护 有

电池电压报警有

电池欠压保护有

一键返航降落有

测控链路中断报警有

测控链路失效保护有

飞行参数：

**大起飞重量（kg）10

标准载荷重量（kg）2

巡航速度（m/s）10

**大平飞速度（m/s）8

海平面爬升率（m/s）6

**大抗风能力（m/s）12

海拔升限（m）5000

测控链路通讯距离（km）10

**大续航时间（min）75

**大飞行半径（km）20

机载设备参数

载荷型号

SONY NEX 5N 1610w Exmor APS HD CMOS影像传感器

视频记录

AVCHD MP4 1920 x 1080 (50p/平均比特率28Mbps),

高清照片

DRO优化图像模式RAW+JPEG fine 16M（4912x3264）

光学变焦

电动光学变焦镜头E口16mm-50mm连续

视频输出

HDMI（满画幅）/ AV

储存介质

Memory Stick PRO记忆棒SanDisk SDHC储存卡

云台控制

云台俯仰控制-由电子陀螺稳定控制

云台滚转控制-由电子陀螺稳定控制

载荷全重

（含双轴自稳云台及伺服器x2）1.5kg

控制方式

执行ZM载荷红外控制协议（可遥控镜头变焦、视频记录、照片拍摄）

测控链路参数

电台型号：9XTend OEM RF Module

发射频率：902-928MHz

输出功率：1mW-1000mW可调

工作电压：2.8-5.5v

传输距离：@115,200 bps up to 7miles（11km，使用定向天线）

模块重量：18g

模块尺寸：3.65cm x 6.05cm x 0.51cm

连接针口：20-pin

模拟图传参数

模拟图传发射机

工作频段：2400-2480MHz

可选信道：Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

调制方式：FM宽频调频

发射功率：400mW

工作电压：DC 5v

工作电流：350mA

外形尺寸：35mm x 24mm x 5mm

模拟图传接收机

工作频段：2400-2480MHz ISM

可选信道：Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

调制方式：FM宽频调频

接收灵敏度：-93dBm

工作电压：DC 5v

电流消耗：150mA

外形尺寸：45mm x 30mm x 4.8mm

内置频率锁相环高稳定性低杂波泄漏

通过美国FCC和欧洲CE（R&TTE）无线认证

数字图传参数

超小型COFDM调制编码一体化发射模块

视频编码：全高清H.264编码，支持D1，720P，720i，1080i，1080P

发射频率：可覆盖VHF，UHF，L及S波段，输出功率200mW

带宽支持：1.5M，2M，4M，6M，7M，8M可调

视频接口：支持标清CVBS接口，高清HDMI/HD-SDI/YUV接口

用户加密：支持AES加密AES 128 ; ABS 64/128

工作电压：DC 12-16v

输入幅度：800mV

HDMI接口：HDMI 1.1版本

视频制式：PAL/NTSC

视频分辨率：720x576（PAL）720x480（NTSC）

视频速率：500kbps-5100kbps

调制模式：COFDM

外形尺寸：71mm x 56mm x 11mm

模块重量：46g

环境温度：-25oC～＋45oC

超小型COFDM调制编码一体化接收模块

输入频率：250-860MHz

射频接口：SMA（支持分集接收天线）

输入电平：-102dBm～-20dBm

解调方式：COFDM

视频图像：1920×1080×60i/50i（MAX）

视频存储：USB接口存储

视频制式：PAL/NTSC

工作电压：DC 6-14v

工作电流：600mA（max）

环境温度：-25oC～＋45oC。