奇安牌 可拆装无人驾驶实验小车（无人驾驶实训装置，自动驾驶试验台架）智能驾驶汽车教学实训系统

可拆装无人驾驶实验小车（无人驾驶实训装置，自动驾驶试验台架）智能驾驶汽车教学实训系统

一、★系统要求可完成的实验：

1.障碍物识别与躲避实验：依靠感知系统的视觉感知监测在车辆正前方和侧前方出现障碍物、车辆、行人时会及时自动停车，确保人员与车辆

安全，当前方障碍物或人员移出监测区后恢复自动行驶。

1. 2. 车道线、道路交通标志的检测识别，能够进行图像采集与处理实验。

2. 3. 可进行车道保持与轨迹跟踪实验。基于各类传感器相互配合对未知环境建立环境地图。

1. 4. 路径规划实验：动态局部路径规划目标车速保持实验、跟车实验、返

回参考路径实验；依靠高精度地图获得道路信息，配合传感器，能够执

行新的算法。

5. 智能车运动控制：操纵稳定性控制、直接横摆力矩控制、防侧翻控制、车辆参数估计、地面附着系数估计、车辆状态估计、速度控制、驱动防

滑控制。

6 .可以进行CAN总线的拆装或者在线调试

二、★系统组成应包括：

1. 1. 线控底盘及整套传感器硬件，软硬车一体，帮助快速进入实车验证，加速自动驾驶研发进程。

2. 2. 系统包含工控机、差分GPS、惯性导航设备、激光雷达、毫米波雷达、摄像头、显示器、CAN 卡、组合导航、通信及电源模块等硬件设备。

1. 3. 线控车辆：控制协议全部开放，方便智能感知上装调用所有执行部件。

执行电机上选用车上常用同步电机，更方便自动驾驶快速移植控

制算法。

1. 4. 智能感知上装硬件：支持更多的扩展。

2. 5. 开源软件：自动驾驶软件必须是开源的，任何自动驾驶都可以

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